Euratsfeld liegt an einer uralten Straße des Voralpen- und Alpenvorlandes, die von den Römem zu einer Etappenstraße ausgebaut wurde. Nach der Völkerwanderung siedelten hier Slawen. Windischdorf und Euratsfeld waren wahrscheinlich Sitze adeliger Slawen. Urk. 1197 ist ein Hugo von Iratsfelde nachgewiesen. Später gehörte die kleine Euratsfelder Burg dem reichen Adelsgeschlecht der Herren von Zelking, die auch Freydegg besaßen. Nach einer Eintragung in der Kirchenchronik soll in Euratsfeld bereits im 10. Jh. eine Kirche bestanden haben, gestiftet von zwei "Fürsten zu Machland". Urk. Ersterwähnung jedoch 1332. Nachdem Euratsfeld lange Zeit eine Filiale der freisingschen Pfarre Neuhofen gewesen war, wurde es im 13. Jh. Vikariat, Vollpfarre ist Euratsfeld erst seit 1939. Die Chronik berichtet, daß am 18. Juni 1683 eine Türkenhorde Häuser plünderte und anzündete, 43 Bewohner wurden niedergemetzelt und viele Bewohner samt dem Pfarrer verschleppt. 1805 fand im Gemeindegebiet ein Gefecht mit Franzosen statt. 1908 erhielt Euratsfeld das Marktrecht und 1958 anläßlich des 50. Marktjubiläums ein Wappen. Es zeigt den hl. Korbinian, den Gründer von Freising, mit einem Bären. Der von Silber und Blau schräg rechts geteilte Schild ist das älteste Wappen der Herren von Zelking.